论小白读TPVFormer（粗读版）

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作者 | Turner  编辑 | 自动驾驶Daily 原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/711913150 点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶Daily ”公众号 戳我->  领取近15个自动驾驶方向路线 >> 点击进入→ 自动驾驶Daily技术交流群 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 ，自动驾驶课程学习与技术交流群事宜，也欢迎添加小助理微信AIDriver004做进一步咨询 1.来源 CVPR 2023 清华大学 2.Abstract bev效率快，但是缺乏高度信息。occ信息丰富，但是太大了，消耗高。 动机：因此提出了一种 三视角视图(TPV)表示 ，它伴随着BEV和两个额外的垂直平面。通过将 3D 空间中的投影特征相加来对 3D 空间中的每个点进行建模。为了将图像特征提升到 3D TPV 空间，作者进一步提出了一种基于变压器的 TPV 编码器 (TPVFormer)，以有效地获取 TPV 特征。 3.Method 3.1Point Querying formulation 第三个是作者提出的 ………………………………