【阿里巴巴】基于先验地图驾驶：自动驾驶汽车建图的统一矢量先验编码

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2409.05352 摘要 本文介绍了基于先验地图驾驶：自动驾驶汽车建图的统一矢量先验编码。高精地图（HD maps）对于自动驾驶汽车的精确导航和决策是至关重要的，但是它们的创建和维护带来了巨大的成本和及时性挑战。使用车载传感器在线构建高精地图已经成为一种有前景的解决方案。然而，由于遮挡和恶劣天气的影响，这些方法会受到不完整数据的阻碍。本文提出了PriorDrive框架，其通过利用先验地图的能力来解决这些局限性，从而显著提高在线高精地图构建的鲁棒性和精度。本文方法结合了各种先验地图，例如OpenStreetMap的标准清晰度地图（SD maps）、供应商过时的高精地图以及来自历史车辆数据的局部构建地图。为了将这些先验信息有效地编码到 ………………………………