【泡泡机器人翻译专栏】SLAM: 现在，未来和鲁棒年代（五）

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本次课给大家带来的是该文章的最后一部分，未来SLAM可能的发展。 7 . SLAM中的新理论工具 本章将讨论构建高性能SLAM系统的算法，阐明一些未解决的问题。理论分析非常重要因为三个主要原因。首先，SLAM算法和执行经常用于测试问题实例，比较难理解对应的结果如何一般化到新的例子中。其次，理论结果掩盖了问题的内在属性，这些方面在形成经验的时候可能是反直接的。第三、对问题结构的真正理解可以推动算法改进，可以扩展现实中需要解决的SLAM问题的方法。早期的SLAM算法理论分析是基于EKF；我们推荐读者阅读论文84 , 286。这里我们只关注因子图优化方法。除了具有实践上的优势（精度，效率），因子图优化提供了一个精致的框架，经过实践检验分析。 没有先 ………………………………