RoboCAS：复杂物体排列场景中机器人操作的基准

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24年7月来自美团的论文“RoboCAS: A Benchmark for Robotic Manipulation in Complex Object Arrangement Scenarios”。 基础模型具有巨大的潜力，可使机器人执行长远的一般操作任务。然而，现有基准测试中任务的简单性和环境的统一性限制了它们在复杂场景中的有效部署。为了解决这一限制，本文介绍 RoboCAS 基准测试，这是一个专门为机器人操作中复杂的物体排列场景设计的基准测试。该基准测试采用灵活而简洁的脚本策略来有效地收集各种各样的演示，在高度逼真的物理模拟环境中，展示分散、有序和堆叠的物体排列。它包括目标检索、障碍物清除和机器人操作等复杂过程，测试智体执行空间推理的长远规划和预测模糊指令下连锁反应的能力。对多个基线模型的大量实验揭示它们在管理复杂物体排列场景方面的局限性，强调在实际部署中迫切需要能够执行长远操作 ………………………………