开源SOTA项目Voxel-SLAM：完整、精确且多功能的激光雷达-惯性SLAM系统

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 全新完整SLAM LiDAR SLAM与LiDAR里程计的区别在于，LiDAR SLAM的目标是在移动机器人上实时构建一致的环境地图并估计当前姿态，而LO系统专注于实时定位，并在不考虑地图优化的情况下累积地图，这容易导致漂移。受ORB-SLAM3概念的启发，LiDAR SLAM优于LO的地方在于其能够充分利用以下四种数据关联来匹配和优化先前的测量： 短期数据关联 ：将当前扫描与地图关联，并尽可能高效地估计当前的自运动，以便用于后续的规划和控制过程。大多数LO/LIO系统都采用这种短期数据关联并将当前LiDAR扫描累积到它们的地图中，但不考虑进一步优化状态或地图，导致累积漂移。 中期数据关联 ：关联最近的多个扫描到地图中并相应地优化地图。这通常通过捆绑调 ………………………………