自动驾驶算法—直接感知 Direct Perception（一）

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、原文lecture作者：Andreas Geiger 教授、博士 / 自主视觉小组/图宾根大学 /MPI-IS. 一 直接感知 自动驾驶得方法： 模块化和端到端方法 直接感知 直接感知的思想： （1）模仿学习和模块化管道之间的混合模型 （2）学习预测可解释的低维中间表示 （3）将感知与规划和控制分离 （4）允许利用经典控制器或学习控制器（或混合控制器） 直接感知的框架相当于是两种方法的结合。相对于之前介绍 End-to-end 的模型最大的区别是先利用计算机视觉对原始数据进行处理，获取图像中对驾驶控制系统有用的指标信息，进而控制车辆。 直接感知用于自动驾驶 可供性： （1）限制行动空间的环境属性 [Gibson, 1966] （2）本例中：13 种可供性 概述 作者使用 TORCS 模拟器进行训练和实验(TORCS 模拟器的场景类似于高速公路的驾驶环境)。车辆仅有一个前置摄像头。车辆的速度 ………………………………