一文看懂点云包围盒计算原理+代码详细注释

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        来源：3D视觉工坊 任务定义 点云包围盒计算，是指在三维点云数据中，计算出一个最小的长方体（包围盒），这个长方体能够完全包含所有的点云数据。包围盒在计算机图形学、碰撞检测、机器人导航等领域具有广泛的应用。 目前主要有两种包围盒： AABB包围盒：包围盒与坐标轴方向对齐，适合瘦长型，显然留有很大空白，并且随着物体旋转，AAVV包围盒需要重新计算。 OBB包围盒：沿着主方向的包围盒，空白较少，适合碰撞检测，并且物体发生旋转后，OBB包围盒可以随着一起旋转。 本文主要讨论的是 Oriented Bounding Box (OBB) 包围盒的计算，相比于 Axis-Aligned Bounding Box (AABB)，OBB包围盒的方向可以自由旋转，从而更加紧密地包裹点云数据。 基本原理 OBB包围盒的计算主要分为以下几个步骤： 1、计算质心和协方差矩阵 ：质心是点云的中心点，协 ………………………………