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原文lecture作者:Andreas Geiger 教授、博士 / 自主视 觉小组/图宾根大学 /MPI-IS。 一 自动驾驶方法 主要的范式: (1)模块化流程 (2)端到端学习(模仿学习、强化学习) (3)直接感知 模块化流程: 低级感知->场景解析->路径规划->车辆控制 低级感知 场景解析 路径规划 车辆控制 模块化流程优缺点 模块化流程优点: (1)组件小,易于并行开发 (2)可解释性 模块化流程缺点: (1)分段训练(非联合训练) (2)定位和规划严重依赖高清地图 高清地图: 厘米级精度的车道、标线、交通灯/标志、人工注释 分段训练很困难:并非所有物体都同等重要! 高清地图的制作成本很高(数据收集和注释工作 量) 自动驾驶: 端到端学习 感知输入->强化学习/模仿学习->转向/油门/刹车 端到端学习的优点: (1) 端到端学习。 (2)廉价注释。 端到端学习缺
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