ICRA 2024 混变刚度的仿人软体手指实现多模式抓取

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ICRA 2024 发表了"用于多模式抓取的具有混合可变刚度机制的仿生软指 "的研究工作。核心思想是利用记忆合金的形状记忆效应，构建结构简化、功能多样的柔性手指，从而实现更高效的多模式抓取。 与传统的刚性夹爪相比，柔性软体夹爪具有独特的优势。随着近些年的发展，它在结构上逐渐变得更加先进，操作功能也更加丰富。例如，它们包括适应性强、具备多功能柔性夹爪和各种仿生结构。 仿生软体手指设计中，首先，我们巧妙地将记忆合金与水冷结构相结合，模拟人体骨骼和血液循环系统，实现了人体生理结构的仿生设计。其次，我们引入了混合可变刚度机构，以适应不同抓取任务的需要。最后，我们成功设计了多模式抓取系统，极大地丰富了抓取模式的多样性。 软体手爪结构主要由抓手框架和柔性手指两部分组成，结合记忆合金片在不同温 ………………………………