端到端没有数据怎么办？通过潜在世界模型增强端到端自动驾驶（中科院最新）

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今天自动驾驶Daily今天为大家分享一篇通过潜在世界模型增强端到端自动驾驶的工作。如果您有相关工作需要分享，请在文末联系我们！ 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 端到端自动驾驶已经引起了广泛关注。当前的端到端方法在很大程度上依赖于诸如检测、跟踪和地图分割等感知任务的监督，以辅助学习场景表示。然而，这些方法需要大量的标注，阻碍了数据的可扩展性。为了应对这一挑战，我们提出了一种新颖的自监督方法，以增强端到端驾驶，而无需使用昂贵的标签。具体来说，我们的框架LAW使用潜在世界模型来基于预测的自身动作和当前帧的潜在特征来预测未来的潜在特征。这些预测的潜在特征由未来实际观察到的特征进行监督。这种监督同时优化了潜在特征学习和动作预测，从而极大地提高了驾驶性能。因此，我们的方法在无需 ………………………………