针对稀疏激光雷达扫描点云的快速稳健法线估计

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文章：Fast and Robust Normal Estimation for Sparse LiDAR Scans 作者：Igor Bogoslavskyi,Konstantinos Zampogiannis，Raymond Phan 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。未经博主同意请勿擅自转载。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 未经作者允许请勿转载，欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 激光雷达（LiDAR）技术已被证明是许多机器人系统的重要组成部分，从LiDAR数据估计表面法线通常用于这些系统中的各种任务。由于当前的大多数机械LiDAR传感器生成稀疏数据，从单次扫描点云中稳健地估计法线存在困难。本文解决了从稀疏LiDAR数据中估计法线的问题，避免了在高曲率区域平滑法线的典型问题，机械LiDAR通 ………………………………