基于轨迹变形的可穿戴下肢康复机器人多模态自适应柔顺控制

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来自中山大学深圳校区生物医学工程专业的研究团队针对可穿戴下肢康复机器人，提出了一种基于轨迹变形的多模态自适应柔顺控制策略（TD-MACCS），并招募了4名健康参与者和2名中风幸存者进行行走实验，结果表明该策略能实现人主导模式、机器人主导模式和安全停止模式的平滑切换。相关成果发表在《 IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL SYSTEMS AND REHABILITATION ENGINEERING 》上。 可穿戴下肢康复机器人已成为帮助具有下肢运动功能障碍的中风幸存者实现步态训练的有效干预措施。许多研究都关注于多模态控制策略，该策略能基于跟踪误差自适应地在人主导模式、机器人主导模式和安全停止模式之间切换。 图1：可穿戴下肢康复机器人 SYSU-REHAB1-H （图片来自原文） 然而，在机器人辅助行走中，提高物理人机交互（pHRI）的柔顺性仍然是一个重大挑战。如何设计可穿戴 ………………………………