聊聊转行学习心得：自动驾驶规控岗（历时4个月）

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规划控制是自动驾驶的核心模块，它的作用是：感知周围的路况，进行路径规划，并按照实际情况做出最合理的决策。根据决策结果， 运动规划模块 实时输出舒适安全的轨迹信息以及速度、加速度和方向盘转角信息，交由 控制模块 执行。 （自动驾驶控制规划过程） 3个月转行到自动驾驶规控算法岗，我是如何做到的？ 1. 从事控制算法的话 ，一般得掌握控制理论知识。 在自动驾驶中主要用到的控制算法有PID、LQR和MPC，PID用于纵向控制，LQR用于横向控制，而MPC可适用于低速环境下阿克曼小车的横纵向联合控制。 2. 如果从事规划算法的话 ，需要掌握A*,Dijkstra,有限状态机，Markov决策, Lattice planner等规划算法。 用于算法实现的编程语言主要以C++为主，由于局部路径规划中涉及到数值优化知识，因此涉及到很多矩阵和微积分方面的知识等，用于求解优化 ………………………………