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作者 | 佳佳怪 编辑 | 一只佳佳怪 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 题目： X-ICP: Localizability-Aware LiDAR Registration for Robust Localization in Extreme Environments 作者： Turcan Tuna , Julian Nubert , Yoshua Nava , Shehryar Khattak , and Marco Hutter 单位： the Robotics Systems Lab, ETH Zürich , 8092 Zürich, Switzerland, and also with the ANYbotics AG, 8050 Zürich, Switzerland the Robotics Systems Lab, ETH Zürich, 8092 Zürich, Switzerland the ANYbotics AG, 8050 Zürich, Switzerland 期刊： 摘 要 现代机器人系统需要在具有挑战性的环境中运行，这要求在具有挑战的条件下进行可靠的定位。基于激光雷达的定位方法，如迭代最接近点（ICP）算法，可能会在几何上无信息的环境中受到影响，已知这些环境会降低点云配准性能，并将优化推向弱约束方向的
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