基于点云体素定位在城市数字孪生平台上的应用

文章预览

文章：VOXEL-BASED POINT CLOUD LOCALIZATION FOR SMART SPACES MANAGEMENT 作者：F. S. Mortazavi *, O. Shkedova, U. Feuerhake, C. Brenner, M. Sester 编辑：点云PCL 欢迎各位加入知识星球，获取PDF论文，欢迎转发朋友圈。 文章仅做学术分享，如有侵权联系删文。 公众号致力于点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图等领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入，有兴趣的可联系dianyunpcl@163.com。 文章未申请原创 ， 侵权或转载 联系微信cloudpoint9527。 摘要 本文提出了一种基于体素的方法，用于创建能够高效管理智能空间的城市环境数字孪生，解释了点云数据集的配准和定位过程，该过程使用KISS ICP进行扫描点云配准合并，并使用RANSAC方法对组合后的点云进行初始对齐。使用Riegl VMX-250的移动测绘点云作为参考地图，并使用Velodyne扫描进行定位。然后采用点对平面的迭代最近点方法进一步优化 ………………………………