精度比SOTA提升10%！ATI-CTLO：激进运动和稀疏特征下的LiDAR-only新王者

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 LO如何搞定激进运动 LiDAR 里程计需要处理 点云中的运动畸变 ，这对定位精度和建图质量有着关键的影响。造成运动畸变的原因有很多，包括数据采集过程中机器人自身的运动、不平坦的地形导致的机器人振动，以及环境干扰，如气流对无人驾驶飞行器（UAV）的影响。 目前大多数 LiDAR 里程计方法 基于离散时间（Discrete-time）方法 ，这些方法通常 假设 LiDAR 在数据采集过程中保持静止，并在预处理阶段将 LiDAR 畸变作为一部分来处理，即通过基于恒定速度假设将点云中的所有点对齐到一个共同的参考坐标系 。然而，这种方法虽然简单高效，但在处理更激进的运动时仍显得不足（如图1(b)所示，即使采用了基于恒定速度假设的处理方法，仍然存在 ………………………………