OpenCV4中的ORB特征提取与匹配

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点击上方 蓝字 关注我们 微信公众号： OpenCV学堂 关注获取更多计算机视觉与深度学习知识 FAST特征点定位 ORB - (Oriented Fast and Rotated BRIEF) 算法是基于FAST特征检测与BRIEF特征描述子匹配实现，相比BRIEF算法中依靠随机方式获取二值点对，ORB通过FAST方法，FAST方式寻找候选特征点方式是假设灰度图像像素点A周围的像素存在连续大于或者小于A的灰度值，选择任意一个像素点P，假设半径为3，周围16个像素表示如下： 假设存在连续N个点满足 则像素点P被标记为候选特征点、通常N取值为9、12，上图N=9。为了简化计算，我们可以只计算1、9、5、13四个点，至少其中三个点满足上述不等式条件，即可将P视为候选点。 BRIEF特征描述子 得到特征点数据之后，根据BRIEF算法就可以建立描述子。选择候选特征点周围SxS大小的像素块、随机选择n对像素点，定义如下： 其中P( ………………………………