ROBOTURK：一个通过模仿进行机器人技能学习的众包平台

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2018年11月来自斯坦福大学的论文“ROBOTURK: A Crowdsourcing Platform for Robotic Skill Learning through Imitation”。 模仿学习解决强化学习的缺点（例如探索和奖励规范），推动了机器人操作任务学习的最新进展。然而，由于通过现有机制收集大量任务演示的难度，该领域的研究仅限于中等大小的数据集。本工作引入 ROBOTURK 来解决这一挑战。 ROBOTURK 是一个 众包平台 ，使用广泛使用的移动设备（例如 iPhone）实现高质量的 6 自由度轨迹远程操作。在三个不同时间尺度（15-120 秒）操作任务上，对 ROBOTURK 进行评估，用户界面在任务完成时间方面与虚拟现实控制器等专用硬件在统计上是相似的。此外，观察到不良网络条件（例如低带宽和高延迟链路）不会显著影响远程用户在 ROBOTURK 上成功执行任务演示的能力。最后，收集一个驾驶员数据集证明 ROBOTURK 的有效性；使用 R ………………………………