工业机器人轨迹规划的研究方法综述

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源自：信息与控制 作者： 曹锦旗    韩雪松 摘 要 工业机器人以其工作效率高、生产质量高、对环境的适应性较好等优点，在现代生产中得到广泛应用。轨迹规划的研究是工业机器人运动控制的基础，直接决定其工作质量。为了系统全面地了解工业机器人轨迹规划的研究方法，本文首先根据不同的规划空间和优化目标对现有的各种研究方法进行分类；然后介绍了直线、圆弧、多项式曲线等基本轨迹的特点和适用场合，并且分析和讨论了对时间、冲击、能耗进行优化的方法以及目前存在的问题和不足；最后指出了基于实际工况的多目标最优轨迹规划、基于机器学习的轨迹规划、多机器人的轨迹规划、轨迹规划中的动态避障、基于智能感知的实时轨迹规划、基于虚拟现实技术的轨迹规划等将是工业机器人轨迹规划研究的发展趋势。 关键词 工业机器人 ………………………………