从零开始自主「起身站立」，上海AI Lab发布最新控制算法，机器人：起猛了｜上海新“模”样

主要观点总结

上海AI Lab具身智能中心研究团队在机器人控制领域取得最新突破，提出了HoST算法，使人形机器人在多种复杂环境中实现自主站起，并展现出强大的抗干扰能力。这一创新为解决机器人从坐姿到站姿的转换难题提供了解决方案，并为人形机器人在家庭、医疗、救援等场景中的广泛应用奠定了基础。核心技术包括奖励函数设计与策略优化、探索策略、运动约束等。

关键观点总结

关键观点1: HoST算法的成功实施

HoST算法让人形机器人在多种环境中实现自主站起，并展现出强大的抗干扰能力，解决了机器人从坐姿到站姿的转换难题。

关键观点2: 核心技术细节

HoST算法的核心技术包括奖励函数设计与策略优化、探索策略、运动约束等。研究者们设计了多种奖励函数，并采用多评论家技术来平衡各个奖励函数。同时，基于课程的辅助力探索策略被设计，以加快学习效率。

关键观点3: 真机测试与实验评估

研究者将控制策略直接部署到机器人Unitree G1上，进行室内外多种场景的测试。HoST算法在多种地形上实现了成功站起，并展现出优秀的鲁棒性，能够在负重、外部冲击力等复杂外部干扰条件下保持稳定站立。

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转载自：机器之心 近日，上海 AI Lab 具身智能中心研究团队在机器人控制领域取得了最新突破，提出的 HoST（Humanoid Standing-up Control）算法，成功让人形机器人在多种复杂环境中实现了自主站起，并展现出强大的抗干扰能力。 这一创新不仅解决了机器人从坐姿到站姿的转换难题，还为未来人形机器人在家庭、医疗、救援等场景中的广泛应用奠定了基础。 通过强化学习框架和多项技术优化，HoST 算法在仿真和真实环境中均表现出色，为人形机器人应对实际环境中的失衡恢复、动态平衡等挑战提供了创新解决方案，进一步推动具身智能技术的实用化进程。 起猛了，人形机器人竟在上海黄浦江畔平地坐起看日出？ 也能像牛顿一样坐在「苹果树」旁，起身看看天上掉下了啥。 在负重、强干扰情况下，也能自如起身。 项目主页：https://taohuang13.github.io/humanoid- ………………………………