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小鹏已量产国内首个端到端大模型，其采用分段式结构，包括神经网络 XNet、规控大模型 XPlanner 以及大语言模型 XBrain。通过全栈数据闭环实现数据处理、挖掘和解读，实车与仿真测试并重以加快迭代，且拥有充足云端算力储备。小鹏于 2024 年 7 月实现无限 XNGP 全量推送并达成 “全国都好用” 的第一阶段，计划在四季度实现 “门到门” 的第二阶段，最终于 2025 年实现用户 “爱用” 的升级，有望加速销量拐点到来。 理想目前采用分段式端到端架构，支撑无图 NOA 快速上线，正在测试端到端 + VLM 的快慢系统，最早或于 2024 年底正式推出。其搭建了有效的验证方式，结合云端世界模型与车端影子模式助力无图 NOA 铺开，具备突出的组织效率，还将加大算力投入并推进自研智驾芯片。理想以自动驾驶重构核心竞争力，城市 NOA 车型渗透率攀升，有望在智
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