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SLAM有哪些地方可以用深度学习做优化?用DL给SLAM优化, SLAM需要掌握到什么程度?

3D视觉工坊  · 公众号  ·  · 2024-10-25 07:00

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点击上方“ 3D视觉工坊 ”,选择“星标” 干货第一时间送达 内容来自知乎,「3D视觉工坊」整理,如有侵权请联系删除 https://www.zhihu.com/question/487033245 SLAM有哪些地方可以用深度学习做优化?用DL给SLAM优化, SLAM需要掌握到什么程度? 作者 Chao Lu 目前深度学习在SLAM上的应用可以分为三类,一类是end2end,输入连续帧图像,经过网络直接得到pose信息,例如DeepVO,D3VO; 第二类是还是利用slam前后端的整体框架,用DL来替换某一模块,例如Magicleap团队用SuperPoint和SuperGlue进行特征点的提取和匹配,普林普顿Jia Deng团队的RAFT光流,DroidSLAM主要用学习的方法进行BA,类似工作还有BANet;还有一些工作用深度学习来做场景识别,可以用来SLAM中的回环检测阶段。 第三种则是利用深度学习的其他模块来提取一些更高级的语义特征,也就是语义SLAM,例如Yang Shichao的CubeSl ………………………………

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