SLAM有哪些地方可以用深度学习做优化？用DL给SLAM优化， SLAM需要掌握到什么程度？

3D视觉工坊 · 公众号 · · 2024-10-25 07:00

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点击上方“ 3D视觉工坊 ”，选择“星标” 干货第一时间送达内容来自知乎，「3D视觉工坊」整理，如有侵权请联系删除 https://www.zhihu.com/question/487033245 SLAM有哪些地方可以用深度学习做优化？用DL给SLAM优化， SLAM需要掌握到什么程度？作者 Chao Lu 目前深度学习在SLAM上的应用可以分为三类，一类是end2end，输入连续帧图像，经过网络直接得到pose信息，例如DeepVO，D3VO；第二类是还是利用slam前后端的整体框架，用DL来替换某一模块，例如Magicleap团队用SuperPoint和SuperGlue进行特征点的提取和匹配，普林普顿Jia Deng团队的RAFT光流，DroidSLAM主要用学习的方法进行BA，类似工作还有BANet；还有一些工作用深度学习来做场景识别，可以用来SLAM中的回环检测阶段。第三种则是利用深度学习的其他模块来提取一些更高级的语义特征，也就是语义SLAM，例如Yang Shichao的CubeSl ………………………………

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