将机器人带回家: 系统 Dobb·E 和工具 Stick

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23年11月来自NYU和Meta的论文“On Bringing Robots Home”。 历史上人类已成功将各种机器融入家中。洗碗机、洗衣机、立式搅拌机和机器人吸尘器只是最近几个例子。然而，这些机器只擅长有效地执行单一任务。家庭中的“通用机器”概念——能够适应和学习人类的需求，同时又保持成本效益的家庭助手——长期以来一直是机器人技术的目标，几十年来一直稳步在追求。这项工作引入 Dobb·E ，一种价格合理但用途广泛的通用系统，用于在家庭环境中学习机器人操作。多亏用廉价零件和 iPhone 制作的演示收集工具（“ The Stick ”），Dobb·E 只需用户五分钟的演示就可以学会一项新任务。用 Stick 在纽约市的 22 个家庭中收集 13 小时的数据，并训练 家庭预训练表征 ( HPR )。然后，在一个新家庭环境中，通过五分钟的演示和十五分钟的 HPR 模型调整，Dobb·E 可以可靠 ………………………………