多传感器融合 | 多观测数据信息如何有效融合？

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系统中存在多个传感器观测数据时该如何处理？ 引言 最近根据先前的定位建图研究方向的思考，又尝试学习了一些“多传感器信息融合系统”和“多传感器信息故障检测和滤除”等方向的论文和原理知识。觉得再不花点时间总结以下的话，可能自己都会忘了。 本文的重点章节在于第五部分：Resilient Interactive Sensor-Independent-Update Fusion Navigation Method，我个人认为是一篇将系统框架及其数学原理说明地很清楚的论文，且实验部分也很容易引发读者思考，这里推荐感兴趣的话可以直接研读论文原文。前面四个章节的内容都是基于第五部分内容的前置背景和知识。 这里先感谢一下参考文献中各个研究学者们的工作贡献，感谢分享。 本文如有错误和表达不正确的地方，望大佬们批评指正，也期待和大家的交流。 1、背景概述 多传感器融合导航系统本质目的 ………………………………