端到端自动驾驶必要模块在线建图——MonLaneMapping_c++复现

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点 击 下 方 卡 片 ， 关 注 “ 自 动 驾 驶 之 星 ” 这 里 有 一 群 奋 斗 在 自 动 驾 驶 量 产 第 一 线 的 小 伙 伴 等 你 加 入 作者 |  Ban   编辑| 自动驾驶之星 原 文 链 接 : https://zhuanlan.zhihu.com/p/699785810 本 文 只 做 技 术 分 享 ， 如 有 侵 权 ， 联 系 删 除 ！ 前言        话不多说，先看视频 本篇旨在使用c++编码复现港科大HKUST-DJI 联合实验室发表于IROS-2023文章《Online Monocular Lane Mapping Using Catmull-Rom Spline》文章链接 ：https://arxiv.org/abs/2307.11653，开源代码链：https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/MonoLaneMapping 模型整体数据流 该文提出一种基于slam建图方法完成对车道线的建图，模型输入为视觉模型( PersForme )识别车道线离散点，相机内、外参已给出。具体处理大致流程为：     1. 车道线原始数据处理(车道线范围过滤，车道线控制点选取(控制点基于Catmu ………………………………