SpaRC:稀疏雷达-摄像头融合用于3D目标检测 !

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 在本研究中，作者提出了SpaRC，这是一种新颖的稀疏融合Transformer，用于将多视图图像语义与雷达和摄像头点特征结合进行三维感知。雷达和摄像头模态的融合已成为自主驾驶系统中高效的感知范式。 尽管传统的做法利用密集的鸟瞰图(BEV)架构进行深度估计，而现代基于 Query 的Transformer则通过目标为中心的方法在仅使用摄像头检测方面表现出色。然而，这些基于 Query 的方法由于隐式的深度建模，在假阳性检测和定位精度方面存在局限性。 作者通过三个关键贡献解决这些问题： (1) 稀疏棱锥融合(SFF)，实现跨模态特征对齐； (2) 范围自适应雷达聚合(RAR)，实现精确的目标定位； (3) 局部自注意力(LSA)，实现关注 Query 的聚焦聚合。与现有方法需 ………………………………