GSLAMOT 一种基于跟踪符和 Query 图的实时定位、映射和多个目标跟踪系统 ！

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ADAS  Laboratory 点击上方 蓝字 关注  智驾实验室           加入【 智驾实验室 】交流群， 获取更多内容和资料 本文针对移动物体在陌生环境中交互的问题，提出了一种基于跟踪符（Tracklet）图和 Query 图（Query Graph）的框架，即GSLAMOT，用于同时定位、映射和跟踪移动物体的3D姿态。 GSLAMOT利用相机和激光雷达多模态信息作为输入，将动态场景的表示划分为表示静态环境的语义图、表示自主代理的轨迹以及用于跟踪和预测检测到的移动物体3D姿态的在线维护的跟踪符图（Tracklet Graph，TG）。 每个帧构建一个 Query 图（Query Graph，QG）以 Query 和更新TG。为准确关联物体，提出了一种多准则星图关联（Multi-criteria Star Graph Association，MSGA）方法在QG中的检测与TG中的预测跟踪符之间寻找匹配的物体。 然后，提出了一种基于物体的图优化（Object-centric Graph Optimization ………………………………