主要观点总结
本文介绍了Voxel-SLAM系统，一个完整、精确且多功能的激光雷达-惯性SLAM系统。它通过利用短期、中期、长期和多地图数据关联，支持单次和多次会话。Voxel-SLAM通过自适应体素地图在所有模块中提供统一的地图表示，适用于各种场景。实验结果表明，该系统在高动态的初始状态下能快速启动，并在多个公开数据集上的精度超越其他最先进的系统。
关键观点总结
关键观点1: Voxel-SLAM系统的概述和特点
Voxel-SLAM是一个完整、精确且多功能的激光雷达-惯性SLAM系统，能够充分利用多种数据关联，支持单次和多次会话。它通过自适应体素地图提供统一的地图表示，适用于各种场景。
关键观点2: Voxel-SLAM的数据关联方式
Voxel-SLAM利用短期、中期、长期和多地图数据关联，以提高系统的鲁棒性和精度。短期数据关联用于实时估计当前状态，中期数据关联用于优化局部地图，长期数据关联用于检测回环并优化全局地图，多地图数据关联则用于合并多个会话的数据。
关键观点3: Voxel-SLAM的初始化过程
Voxel-SLAM采用鲁棒且高效的初始化过程，仅需要短时间的数据即可完成。初始化过程为后续模块提供了精确的状态和一致的地图，确保了系统的稳定运行。
关键观点4: Voxel-SLAM的局部建图和回环检测
局部建图模块利用LiDAR-惯性捆绑调整优化局部地图和状态。回环检测模块则通过检测先前访问过的地点，纠正累积误差，实现多地图数据关联。
关键观点5: Voxel-SLAM的实验效果
实验结果表明，Voxel-SLAM在高动态的初始状态下能够快速启动，并在多个公开数据集上的精度超越其他最先进的系统。特别是在复杂的多次会话中，Voxel-SLAM能够检测回环并通过高效的全局优化确保全局地图的一致性。
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