ALOHA Unleashed：提高机器人灵活性的简单秘诀

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24年10月来自谷歌的论文“ALOHA Unleashed: A Simple Recipe for Robot Dexterity”。 最近的研究显示，使用模仿学习来学习端到端机器人策略取得了良好的效果。这项研究解决了一个问题：在具有挑战性的灵巧操作任务中，模仿学习可以发挥多大作用。在 ALOHA 2 平台上，一个简单的大规模数据收集方法，结合扩散策略等富有表现力的模型，可以有效地学习涉及可变形体和复杂接触丰富动态的具有挑战性双手操作任务。在 5 个具有挑战性的现实世界任务和 3 个模拟任务上展示了该方法，并展示了比最先进基线更好的性能。 如图所示：ALOHA Unleashed 训练具有扩散损失的Transformer编码器-解码器架构，学习高度灵巧的双手操作任务，例如挂衬衫和系鞋带。 传统上，人们认为系鞋带或将 T 恤挂在衣架上等灵巧操作任务很难用机器人完成。 从建模的角度来看，这些任务具有 ………………………………