一文详解多线激光雷达与相机标定实战

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点击下方 卡片 ，关注 「3D视觉工坊」 公众号 选择 星标 ，干货第一时间送达 一 相机内参标定 相机内参标定建议使用matlab工具箱，简单易用，鲁棒性高。 相机内参标定的标定板自行打印，打印材质需要硬质材质，不容易弯曲变形，建议用雪弗板，打印店很多。matlab识别不了中间带aruco码的板子，需要打印黑白棋盘格标定板，类似下图： ubuntu系统的matlab安装教程：https://www.cnblogs.com/lvchaoshun/p/9746155.html 标定好的内参和畸变系数填入标定文件中。填写顺序是 其中：fx fy  为焦距， cx cy 为光心位置。 畸变系数填写顺序为：K1 K2 P1 P2 K3 二 相机到激光的外参标定 2.1 采集数据 安装好相机和激光，使其相对位置固定。 打印好标定板，放置在相机和激光都能扫描到的地方，如下图所示： 采集数据 1、windows系统，相机采集数据方式是USB直连， 用自带的相机打 ………………………………