GELLO：一种通用、低成本、直观的机器人遥控框架

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24年7月更新的伯克利分校论文“GELLO: A General, Low-Cost, and Intuitive Teleoperation Framework for Robot Manipulators”。 人类可以远程操作机器人来完成复杂的操作任务。模仿学习已经成为一个强大的框架，它利用人类的远程操作演示来教机器人新技能。然而，学习策略的性能受到演示数据的质量、规模和多样性的制约。本文旨在通过提出一个通用框架来构建低成本、直观的机器人操作远程操作系统 (GELLO)，从而降低收集大量高质量人类演示数据的障碍。给定一个目标机械臂，利用 3D 打印部件和经济实惠的现成电机构建一个具有与目标臂相同运动结构的 GELLO 控制器设备。GELLO 易于构建且使用直观。通过广泛的用户研究，与模仿学习文献中常用的其他经济高效的远程操作设备（如虚拟现实控制器和 3D 空间鼠标）相比，GELLO 能够实现更可靠、更高效的演示收集。还进 ………………………………