【早稻田大学】用于规划的扩散模型：系统性文献综述

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2408.10266 摘要 本文介绍了用于规划的扩散模型：系统性文献综述 。扩散模型利用随机过程来有效地获取复杂的数据分布，这已展现出其作为生成模型的性能，通过迭代的去噪过程在图像相关任务中取得了显著的成功。最近，扩散模型得到了进一步的应用，并且展现出其在规划任务中的强大能力，导致自2023年以来相关的发表文献大幅度增加。为了帮助研究者更好地了解该领域并且促进该领域的发展，本文对扩散模型在规划方面应用的最新进展进行系统性文献综述。具体而言，本文从以下角度对当前的文献进行分类和讨论：（i）用于评估基于扩散模型的规划所使用的相关数据集和基准；（ii）应对采样效率等方面的基础研究；（iii）以技能为中心 ………………………………