RSS 2024 | 复杂堆叠场景中的安全高效抓取

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本文提出了 直观、准确、鲁棒 的物体支撑关系 图推理算法 ，并基于该推理算法实现了 机械臂在复杂堆叠场景中的安全高效抓取 。作者利用 particle-based 动力学模型，和在文章中提出的多体问题“相邻递归广播”思想，在物体关系判断准确性和任务执行成功率、高效性等多个指标上，取得了远超前人工作的结果，为实现具身智能理解复杂物理场景提出了具有启发性和延拓性的新思路。 论文标题： Broadcasting Support Relations Recursively from Local Dynamics for Object Retrieval in Clutters  论文链接： https://arxiv.org/abs/2406.02283 代码链接： https://github.com/lyttttt3333/Broadcast_Support_Relation 项目主页： https://lyttttt3333.github.io/broadcast.github.io/ 视频1. 工作介绍 一、研究背景 图1 物体杂乱堆叠场景在日常生活中广泛存在（如图1），并且往往对操作的安全性具有较高要求。例如在厨 ………………………………