自动驾驶行业观察 | 自动驾驶汽车如何「看到」红绿灯？

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来源 |  自动驾驶干货铺、 StevenYu @知乎 知圈  |  进“滑板底盘群”请加微yanzhi-6,备注底盘 红绿灯识别是实现城区自动驾驶能力最为关键的一环，现实世界的红绿灯的位置、朝向并无规律可言，想在图像中找到随机悬挂在路口的红绿灯却并不是一件容易的事情。那么红绿灯识别究竟有哪些难点，我们又有哪些技术方案能够实现红绿灯检测呢？ 红绿灯识别的技术难点 1、 小物体检测 红绿灯检测属于小物体检测问题，在一副图像上所占的像素比极小，并且不同于车辆，行人的检测，红绿灯所能提取的特征有限，基本上是颜色特征，这个对设计神经网络的特征提取提出极大的挑战。还需从其它角度考虑，如红绿灯的位置始终在高处，红绿灯的时序信息等去判断。 另外对于相机的选型也有要求，选择FOV（field Of View，视野）小的，聚焦功能好， ………………………………