哈工大发布LiV-GS：户外环境3D高斯泼溅LiDAR-视觉集成SLAM系统

文章预览

点击“ 计算机视觉life ”，选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 本文转载自  3D视觉之心 三维空间扫描仪化身机器人感知定位利器！用于机器人自主定位导航、实景三维重建！ 效果哇塞！3D高斯泼溅来实景重建公园！ 论文名称：LiV-GS: LiDAR-Vision Integration for 3D Gaussian Splatting SLAM in Outdoor Environments 室外场景的挑战 SLAM是大规模场景重建的关键技术，通过精确定位重建观测到的场景。激光雷达和相机作为场景重建中常用的两类传感器，推动了SLAM技术的发展。传统的激光雷达SLAM利用点云中的几何特征和精确的深度信息，实现高精度定位。近年来，神经辐射场（NeRFs）和3D高斯投影（3DGS）的兴起，为视觉SLAM提供了更为细致的环境表示。然而，传统的地图表示方法（如点云、体素和表面元素）在建图中存在分辨率受限的问题，而隐式神经场则需要高昂的 ………………………………