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【北京航空航天大学和图森未来】利用2D车道先验增强3D车道检测和拓扑推理

自动驾驶专栏  · 公众号  ·  · 2024-06-11 09:10
    

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点击下方 卡片 ,关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ,即可获取 论文链接: https://arxiv.org/pdf/2406.03105 代码链接:https://github.com/homothetic/Topo2D 摘要 本文介绍了利用2D车道 先 验增强3D车道检测和拓扑推理。 3D车道检测和拓扑推理是自动驾驶场景中的重要任务,不仅需要检测车道线上精确的3D坐标,还需要推理车道与交通元素之间的关系。 当前基于视觉的方法,不论是否显式构建BEV特征,均在3D空间中建立车道anchors/queries,而忽略2D车道先验。 本项研究提出了Topo2D,这是一种基于Transformer的新框架,利用2D车道实例来初始化3D queries和3D位置嵌入。 此外,本文显 式 地将2D车道特征加入车道中心线之间拓扑关系以及车道中心线和交通元素之间拓扑关系的识别中。 Topo2D在多视图拓扑推理基准OpenLane-V2上实现了44.5% 的 OLS,在单视图3D车道检测基准Open ………………………………

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