上交通提出 OmniRe 框架 | 基于高斯表示的动态神经场景图，实现完整城市场景重建 ！

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自动驾驶之星 欢迎关注 自动驾驶之星            点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶量产第一线的小伙伴等你加入 作者提出了一种名为OmniRe的全功能的动态城市场景重建方法，可高效地从设备日志中快速重现高保真度的动态城市场景。 最近使用神经辐射场或核平铺等方法建模驾驶序列的方法为复原具有挑战性的动态场景展现了潜力，但往往忽略行人和其他非车辆动态角色，阻碍了动态城市场景重建的完整流水线。 因此，作者提出了一种全面的3DGS框架行驶场景，称为OmniRe，它允许在驾驶日志中准确、完整地复原各种动态物体。OmniRe是基于高斯表示的动态神经场景图构建的，构造了多个局部规范空间，这些规范空间模型化了各种动态角色，包括车辆、行人和骑自行车的人等。 这种能力是现有方法无法匹敌的。Omn ………………………………