基于异构数据融合的SLAM 研究综述

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激光与视觉 ＳＬＡＭ 技术经过几十年 的发展，目前都已经较为成熟，并被广泛 应用于军事和民用领域．单一传感器的 ＳＬＡＭ 技术都存在局限性，如激光 ＳＬＡＭ 不适用于周围存在大量动态物体的场 景，而视觉 ＳＬＡＭ 在低纹理环境中鲁棒 性差，但两者融合使用具有巨大的取长 补短的潜力，激光与视觉甚至是更多传 感器融合的 ＳＬＡＭ 技术将会是未来的主 流方向．本文回顾了 ＳＬＡＭ 技术的发展历 程，分析了激光雷达与视觉的硬件信息， 给出了一些经典的开源算法与数据集． 根据融合传感器所使用的算法，从传统 基于不确定度、基于特征以及基于深度 学习的角度详细介绍了多传感器融合方 案，概述了多传感器融合方案在复杂场 景中的优异性能，并对未来发展作出了 展望． 专知便捷查看，访问下面网址或 点击最底端“阅读原文 ………………………………