还原真实3D彩色世界！LVBA：全局LiDAR-视觉BA重建高保真、精确的RGB点云地图

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点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 回顾彩色3D重建 基于所使用的传感器，现有的彩色3D地图重建方法主要可以分为三大类： 基于视觉相机的方法 基于RGB-D传感器的方法 基于LiDAR-相机融合的方法 对于基于视觉相机的方法，由于没有直接的深度测量，它们通过多视几何方法来三角测量深度。这个过程通常涉及特征跟踪算法，然而这种方法可能引入系统误差，并增加3D几何估计出错的风险。使用RGB-D传感器的方法则可以通过结构光直接测量密集的深度。然而，由于检测光强度的限制，这类传感器的测量范围通常有限。相比之下， LiDAR传感器测量的3D点具有高精度，检测范围远，且误差通常在厘米级 。 以往基于LiDAR-视觉平台的研究主要集中在 提高定位精度或增强系统在传感器退化 ………………………………