【滑铁卢大学】一种基于规则的自动驾驶行为规划器

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2407.00460 摘要 本文介绍了 一种基于规则的自动驾驶行为规划器。自动驾驶汽车需要高度复杂的决策来确定其运动。本文描述了如何使用从专家驾驶决策中学习的实用规则引擎来实现这一功能。本文提出了一种算法来构建和维护基于规则的行为规划器，其使用两层基于规则的理论。第一层在给定环境感知状态后确定了一组可行的参数化行为。然后，第二层将参数协调为单个行为。为了证明所提出方法的实用性，本文给出了其在L3级别自动驾驶汽车中的实现结果以及在城市环境中的现场测试结果。 主要贡献 本文的主要贡献总结如下： 1）本文定义了一种用于行为规划的双层规则引擎，并且提出了一种算法来构建和维护其基于规则的理论； 2）本文将 ………………………………