学技术 | RTK应用的简单介绍

主要观点总结

本文介绍了GNSS的基本原理和设计思想，包括如何通过卫星定位确定物体的空间位置，以及GNSS数据的误差来源和减少误差的方法。文章还介绍了RTK技术及其在智能割草机上的应用，包括“1+1”方案的具体实施方式和作用。最后，文章提供了关于单点定位技术的简要说明。

关键观点总结

关键观点1: GNSS基本原理与设计思想

GNSS利用空间人造卫星作为参照点，通过精确测量距离确定物体空间位置。理论上，三颗卫星确定平面坐标，四颗卫星确定高程。

关键观点2: GNSS数据误差与减少误差的方法

GNSS数据误差分为与信号传播、卫星、接收机和地球转动有关的误差。差分GNSS可有效利用已知位置的基准站估算公共误差，通过补偿算法削弱或消除部分误差，提高定位精度。

关键观点3: RTK技术介绍

RTK是一种利用GNSS载波相位观测进行实时动态相对定位的技术，实现动态的厘米级定位。在多个领域如高精度测量测绘、无人机、智能驾驶等起关键作用。

关键观点4: RTK技术在智能割草机上的应用

智能割草机采用“1+1”RTK方案，通过基站和割草机上的GNSS模组或芯片实现厘米级定位，用于路径规划和运动控制，实现精确割草并自动返回充电桩的功能。

关键观点5: 单点定位技术简介

单点定位技术是利用观测值进行差分解算的技术，定位精度在米级，广泛应用于消费类无人机、Tracker、车载应用等定位精度要求不高的领域。

文章预览

点击蓝字 关注我们 在介绍RTK之前，需要先介绍什么是GNSS。 1、GNSS的设计思想是将空间的人造卫星作为参照点，确定一个物体的空间位置。 根据几何学理论可以证明，通过精确测量地球上某个点到三颗人造卫星之间的距离（卫星是通过测距码与载波来确定卫星与接收机的距离，卫星星历能够确定卫星的位置。），能对此点的位置进行三角形的测定，这就是 GNSS最基本的设计思路及定位功能。理论上三颗卫星能够确定接收机的平面坐标，四颗卫星能够确定接收机的高程，但是在实际应用中，不会只用到四颗卫星，为了提高精度和稳定性，很多接收机厂家的产品会用十颗以上、甚至几十颗上百颗的卫星去做定位解算。 三球定位原理图 2、GNSS数据误差，卫星导航系统的误差从来源上可以分为4类： 与信号传播有关的误差、与卫星有关的 误差、与接收机有 ………………………………