英伟达等 DextrAH-RGB 使用灵巧手抓取任意物体的视觉运动策略 论文

主要观点总结

本文介绍了DextrAH-RGB，一个通过RGB输入实现端到端灵巧抓取的系统。系统在仿真中训练基于几何织物动作空间的教师策略，并通过强化学习在仿真中训练教师策略。随后，将教师策略蒸馏为基于立体RGB输入的学生策略，并同样在仿真中完成训练。该策略首次实现了端到端RGB策略从仿真到现实的稳健转移，适用于复杂、动态且接触丰富的任务，如灵巧抓取。策略能够推广到具有未知几何形状、纹理或光照条件的全新物体。

关键观点总结

关键观点1: 系统介绍

DextrAH-RGB是一个基于RGB输入实现端到端灵巧抓取的系统。通过仿真训练教师策略，并将其蒸馏为基于立体RGB输入的学生策略。

关键观点2: 训练过程

系统首先在仿真中训练基于几何织物动作空间的教师策略，然后通过强化学习在仿真中训练教师策略。随后，将教师策略蒸馏为基于立体RGB输入的学生策略，并在仿真中完成训练。

关键观点3: 转移效果

该策略首次实现了端到端RGB策略从仿真到现实的稳健转移，适用于复杂、动态且接触丰富的任务，如灵巧抓取。

关键观点4: 策略应用

策略能够推广到具有未知几何形状、纹理或光照条件的全新物体。

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