融合颜色与几何信息的点云配准

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作者 | 一点人工一点智能  编辑 | 一点人工一点智能 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 作者：陆军,  刘霜,  乔鹏飞等 来源：《北京理工大学》 编辑：陈萍萍的公主@一点人工一点智能 原文：https://journal.bit.edu.cn/zr/article/doi/10.15918/j.tbit1001-0645.2023.110 摘要： 目前，大部分点云配准算法是基于点云数据的几何特征进行描述。随着能够同时采集对象坐标和颜色的扫描设备出现，为更好利用颜色信息，对彩色点云中的颜色信息描述进行研究，提出一种基于颜色分布的3DLGOP特征描述子，并将其与几何特征描述子FPFH、颜色特征描述子CSHOT融合，设计出FPFH-3DLGOP的混合描述符，采用最近邻比值法得到初始对应关系，采用随机采样一致性去除错误对应关系，对匹配关系使用奇异值分解（SVD ………………………………