IJRR发表！中山大学研究团队提出BPAC控制系统，实现对以异构连续体机器人行为预定义自适应通用控制！

文章预览

由弹性材料构成的连续体机器人，不仅能承受连续变形，还可在复杂环境中自如移动，凭借其灵活性、柔韧性和高度交互安全性，在医疗和工业应用等多个领域展现出巨大应用潜力和广阔市场前景，也因此成为研究热点。             然而，这一新兴技术也面临着不小的挑战。连续体机器人的控制技术目前仍处于探索阶段，许多技术难题尚待解决。由于这类机器人结构的特殊性，如何为其开发出精准高效的控制算法，已成为行业发展的关键所在。为了实现连续体机器人的最优性能，研发一套有效、精确且稳定的控制系统显得尤为重要。             ▍聚焦HCR，提出BPAC控制系统             当前，连续体机器人控制所面临的挑战主要有两方面：一是传统的控制方法往往难以达到理想的任务空间性能，例如在收敛时间和误差控制方面存在不足，且通 ………………………………