四足机器人—波士顿动力公司Spot的仿真工具

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       使用 ROS 和 Gazebo 控制 Spot 波士顿动力公司 在 Gazebo 模拟器中的位置 为什么是腿式机器人？ 腿可以带我们去轮子无法到达的地方。这就是近几十年来多足机器人不断发展的原因。它们更适合在恶劣的环境中工作。 采矿业是最早使用支腿式挖掘机的行业之一。有史以来最大的支腿式挖掘机之一于 1969 年制造。重达 15,000 吨的 Big Muskie 专为煤矿使用而制造。 如今，越来越多的行业都开始使用足式机器人。它们将人类从繁重的工作中解放出来，并提高了生产力。足式机器人的发展已成为一种全球现象。引领这一发展的国家包括美国（ 波士顿动力公司 、 麻省理工学院 ）、瑞士（ ANYbotic、   苏黎世联邦理工学院 ）和中国（ UnitreeRobotics ）。 尽管步行控制、平衡算法很复杂，但如今足式机器人的类型很多，其中最广泛的是单足机器人、双足机器人 ………………………………