一种简化的3D点云车道线自动识别标注一些思考

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0. 简介 作为3D车道线训练来说，数据集是至关重要的，而使用点云的精确性来完成准确的车道线地图构建是一个非常重要且有趣的事情。 下面我们将会从一个例子开始，分阶段来告诉大家该怎么样去完成一个简单的3D点云车道线自动识别标注工具。 1. 前言 按照《Automatic Road Markings Extraction Classification And Vectorization Mobile From Laser Scanning Data》文章的工作，提出了一种高效的从移动激光扫描(MLS)点云中进行道路标线的自动化提取、分类和矢量化实现的方法。 首先，将移动激光扫描点云划分为地面点和非地面点。 其次，在图像处理方法下，生成多个地理参考图像，并进一步用于道路标线像素的检测。 第三，从图像中检索（匹配）道路标线的点云，并进一步分割为连接的对象。 采用OSTU最大类间方差—阈值分割法和统计离群点去除法对道路标线目标进行细 ………………………………