全面回顾自动驾驶系统中的路径规划算法

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶之星 ” 这里有一群奋斗在自动驾驶 & 座舱量产第一线的小伙伴等你加入 路径规划阶段旨在获得车辆的安全轨迹，这个过程可以通过两个阶段来完成。 首先，基于GPS定位和离线地图生成起点和目的地之间的全局路径。 下一步是获得一条无障碍的局部路径，该路径执行全局路径时不会发生碰撞，寻找最短路径的挑战可以被视为 NP 难优化问题。 因此，找到最佳路径的速度随着可用节点的数量呈指数增长。研究仍在尝试通过增强现有算法的性能来寻找 NP 难问题的最优解，在 ADS 中获得最佳最短无碰撞路径仍然具有挑战性。 AD 系统的大多数阶段都经过充分研究，然而，AD系统中最具挑战性的问题是避障的路径规划阶段。因此，本研究的重点是路径规划。这里主要针对两类不同的路径规划技术进行详细分析。 传统的路径 ………………………………