3D激光雷达分辨率对基于图的SLAM方法究竟有何影响？

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作者 | auto_driver  编辑 | 深蓝AI 点击下方 卡片 ，关注“ 3D视觉之心 ”公众号 第一时间获取 3D视觉干货 >> 点击进入→ 3D视觉之心技术交流群 引言 本篇文章对 3D 激光 SLAM 方法的优势、劣势和局限性进行比较。此外，还评估了不同分辨率对这些方法的影响。 1 摘要 同时定位和建图（SLAM）是自主系统在环境中运行的关键组成部分，它需要一张一致的地图来实现可靠定位。几十年来，SLAM一直是一个广泛研究的话题，大多数解决方案都是基于相机或者激光雷达的。早期基于激光雷达的方法主要依赖于2D数据，而更新的框架使用3D数据。本项工作调研了最新的用于城市环境的3D激光雷达图SLAM方法，旨在比较它们的优势、劣势和局限性。此外，本文还评估了它们相对于64通道和128通道激光雷达的鲁棒性。关于SLAM方法，本文使用KITTI里程计数据集（仅使用64 ………………………………