Science Robotics：具有肩部辅助支撑的便携式气动软体可穿戴机器人

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前沿速览 在工厂作业时，工人在长期进行高于头顶的重复性任务时会导致肩部受伤，在损害健康的同时也会降低生产力。软体可穿戴上肢机器人有望有效预防此类肩部损害。 近日，来自哈佛大学的Conor J. Walsh 课题组报道了一种便携式气动软体可穿戴机器人，可在工厂作业时辅助人体的肩部。 该机器人可像衬衫一样穿着，集成了基于织物的气动执行器、惯性单元和便携式执行单元。它可以以每分钟6次的速度为肩部提供高达6.6 N·m的扭矩。根据模拟执行工业操作任务期间人类参与者的评估实验，该机器人将工人的主动肌（前三角肌、中三角肌和肱二头肌）的活动减少了多达40%，关节角度的轻微变化减小到小于7%的运动范围。在动态任务中，该机器人的运动控制器显示出对误差的高鲁棒性，表明其在不需要帮助时对用户的干扰最小。对机器人的驱动压 ………………………………