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小型连续体机器人凭借其能够进入狭窄腔体的能力、微创和低感染风险等优势，为体内介入诊断和治疗开辟了新的道路。尽管小型连续体机器人带来了小轮廓、精确转向和可视化治疗的前景，但同时具备这三个重要特征对于机器人来说仍然是一个巨大的挑战，也就是所谓的“不可能三角”问题。 近期，香港科技大学（HKUST）工程学院申亚京教授研究团队开发了一种用于介入诊断和治疗的磁驱光纤连续体机器人，展示了高精度控制和内窥下多功能生物医学操作能力。 这款连续体机器人不仅借助微纳3D打印和磁喷涂技术实现了0.95mm的极小轮廓，同时具有竞争力的成像性能，并将障碍物检测距离提升至9.4mm左右，比理论极限提高了十倍。此外，该机器人具备出色的运动精度（小于30μm），并可通过扫描方式将成像区域扩大至光纤束固有视野的25倍。在离体
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